隨著沖壓自動化行業(yè)的發(fā)展，根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場使用環(huán)境的不同，人們設(shè)計出了各種各樣的沖壓機械手。其中最常見、使用量最大的沖壓機械手有：直交二軸控制型機械手，連桿機械手、模內(nèi)機械手、二次元機械手、三次元機械手等。
1、直交二軸控制型機械手的特點是機構(gòu)簡單、控制簡單、成本低，這也是沖壓自動化早期人們大量使用它的原因。
2、連桿機械手，之所以稱其為連桿，是因為在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”，所以在一條線體上其主動電機只有兩個，這使它的成本大大降低。

3、模內(nèi)機械手，模內(nèi)機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內(nèi)側(cè)，也要求沖床喉口深度大。

4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局，它搬運料是靠兩臂從模具側(cè)面夾持，不占用沖床開模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，單次沖壓料的時間久大大縮短，所以二次元最適合高速沖壓。

5、三次元機械手是在二次元機械手基礎(chǔ)上增加了鉛垂方向的一軸，以適應模具無法避開的鉛垂方向搬運料。