在本文我們將利用X、Y和Z三。請(qǐng)注意并不是所有的機(jī)械手制造商都是以這種方式來(lái)定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。 

    

 

  X軸。 這個(gè)距離一般叫做引拔行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出機(jī)械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

  Y軸。 也叫做橫行行程，來(lái)回移動(dòng)行程的大小有賴于機(jī)械手是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過(guò)機(jī)器。

  Z軸。這個(gè)距離定義為垂直行程，是由機(jī)器高度和所需下降高度所決定的，也就是說(shuō)，機(jī)械手必須足夠的高，以使部件能跳過(guò)機(jī)器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。 

 

  如何評(píng)價(jià)性能？

 機(jī)械手性能常按速率峰值來(lái)假設(shè)。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度。有人可能推斷“最快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個(gè)。然而，兩個(gè)機(jī)械手能在1秒鐘時(shí)間內(nèi)行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因?yàn)樗俾史逯递^低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度（45m/s2），后者的為13.3m/s2。械手行走一段特定距離所花時(shí)間是更為有用的。這個(gè)信息應(yīng)該從制造商處獲得。